Wissensbasierte Programmierung von Industrierobotern zum Schutzgasschweissen im Stahlhochbau

1 Einleitung.- 1.1 Problemstellung.- 1.2 Zielsetzung und Vorgehensweise.- 2 Ausgangssituation.- 2.1 Industrieroboter zum Schutzgasschweissen.- 2.2 Abgrenzung und Einordnung bestehender Programmier-verfahren.- 2.3 Wissensbasierte Methoden und Systeme.- 3 Analyse des Produktspektrums und Ableitung von Anforderungen an das wissensbasierte Programmierverfahren.- 3.1 Analyse des Produktspektrums.- 3.2 Strukturierung des Planungs-und Programmierprozesses zum Schutzgasschweissen mit Industrierobotern.- 3.3 Ableitung von Anforderungen an das wissensbasierte Programmierverfahren.- 4 Konzeption des Verfahrens zur wissensbasierten Programmierung.- 4.1 Formale Strukturierung des Planungsprozesses.- 4.2 Bewertung von Lösungsalternativen zur Wissens-repräsentation.- 4.3 Entwicklung eines konzeptionellen Wissensmodells und Modularisierung des Wissensbereiches.- 4.4 Identifikation und formale Zuordnung von Wissensquellen.- 4.5 Konzeption eines objektorientierten Datenmodells zur deklarativen Wissensrepräsentation.- 5 Entwicklung und Bewertung von Planungsalternativen für die Module des konzeptionellen Wissensmodells.- 5.1 Schweissprozessplanung.- 5.2 Schweissfolgeplanung.- 5.3 Bahnfolgeoptimierung.- 5.4 Trajektorienplanung.- 6 Entwicklung von Methoden zur wissensbasierten Programmierung im Stahlhochbau.- 6.1 Entwicklung einer Methode zur wissensbasierten Schweissprozessplanung.- 6.2 Entwicklung einer Methode zur wissensbasierten Schweissfolgeplanung.- 6.3 Entwicklung einer Methode zur wissensbasierten Bahnfolgeoptimierung.- 6.4 Entwicklung einer Methode zur wissensbasierten Trajektorienplanung.- 7 Realisierung und Erprobung des Gesamtsystems.- 7.1 Implementierung des wissensbasierten Programmier-Verfahrens.- 7.2 Erprobung des Verfahrens anhand eines Fallbeispiels.- 7.3 Diskussionder Ergebnisse.- 8 Zusammenfassung und Ausblick.- 9 Literaturverzeichnis.