Screw Theory and its Application to Spatial Robot Manipulators (PDF)
(Sprache: Englisch)
Discover a fresh take on classical screw theory and understand the geometry embedded within robots and mechanisms with this essential text. The book begins with a geometrical study of points, lines, and planes and slowly takes the reader toward a mastery of...
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Discover a fresh take on classical screw theory and understand the geometry embedded within robots and mechanisms with this essential text. The book begins with a geometrical study of points, lines, and planes and slowly takes the reader toward a mastery of screw theory with some cutting-edge results, all while using only basic linear algebra and ordinary vectors. It features a discussion of the geometry of parallel and serial robot manipulators, in addition to the reciprocity of screws and a singularity study. All 41 essential screw systems are unveiled, establishing the possible freedom twists and constraint wrenches for a kinematic joint. Familiarizing the reader with screw geometry in order to study the statics and kinematics of robots and mechanisms, this is a perfect resource for engineers and graduate students.
Bibliographische Angaben
- Autor: Iii Carl D. Crane
- 2022, Englisch
- Verlag: Cambridge University Press
- ISBN-10: 1009301764
- ISBN-13: 9781009301763
- Erscheinungsdatum: 15.09.2022
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eBook Informationen
- Dateiformat: PDF
- Grösse: 6.41 MB
- Mit Kopierschutz
- Vorlesefunktion
Sprache:
Englisch
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