Über den Einfluss der Fussgeometrie auf die Energieeffizienz beim zweibeinigen Gehen
Dissertationsschrift
Der Einfluss der Fussgeometrie auf die Energieeffizienz beim zweibeinigen Gehen wird untersucht. Es wird eine Methode zur Optimierung der Fussgeometrie für einen zweibeinigen Roboter entwickelt. Grundlage ist ein ebenes Modell mit beliebieger, konvexer...
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Produktinformationen zu „Über den Einfluss der Fussgeometrie auf die Energieeffizienz beim zweibeinigen Gehen “
Der Einfluss der Fussgeometrie auf die Energieeffizienz beim zweibeinigen Gehen wird untersucht. Es wird eine Methode zur Optimierung der Fussgeometrie für einen zweibeinigen Roboter entwickelt. Grundlage ist ein ebenes Modell mit beliebieger, konvexer Fussgeometrie in Kombination mit einer Regelung auf Basis der hybriden Nulldynamik. Es werden optimale Bewegungen und Fussgeometrien ermittelt. Im Vergleich zu einem Modell mit Punktfüssen ergeben sich Energieeinsparungen von über 80%. The influence of foot geometry on energy efficiency in bipedal walking is investigated. A method for the optimization of the foot geometry of a bipedal robot is developed. It is based on a planar model with arbitrary convex foot geometry in combination with a hybrid zero dynamics based controller. Optimal gaits and foot geometries are determined. The average energy consumption can be reduced by more than 80% compared to a model with point feet.
Bibliographische Angaben
- Autor: Ulrich Johannes Römer
- 2019, 320 Seiten, mit Abbildungen, Masse: 17 x 24 cm, Kartoniert (TB), Deutsch
- Verlag: KIT Scientific Publishing
- ISBN-10: 3731508877
- ISBN-13: 9783731508878
- Erscheinungsdatum: 18.03.2019
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