Einführung in die Mehrkörpersimulation

VORWORTEINFÜHRUNGComputergestützte DynamikBewegung und NebenbedingungenFreiheitsgradeKinematische AnalyseKraftanalyseBewegungsgleichungen und ihre verschiedenen FormenVorwärtsdynamik und inverse DynamikDynamik in Ebene und RaumComputer- und numerische MethodenAufbau, Zielsetzung und Notationen des BuchesLINEARE ALGEBRAMatrizenMatrixoperationenVektorenDreidimensionale VektorenLösung algebraischer GleichungenDreieckszerlegungQR-ZerlegungSingulärwertzerlegungKINEMATIKKinematik starrer KörperGeschwindigkeitsgleichungenBeschleunigungsgleichungenKinematik eines bewegten Massenpunkts auf einem starren KörperKinematik unter NebenbedingungenKlassische kinematische AnsätzeComputergestützte kinematische AnsätzeFormulierung der AntriebsnebenbedingungenFormulierung der GelenknebenbedingungenComputerimplementierungKinematische Modellierung und AnalyseDYNAMISCHE GRUNDGLEICHUNGEND'Alembertsches PrinzipNewton-Euler-GleichungenDynamik unter NebenbedingungenErweiterte FormulierungLagrange-MultiplikatorenEliminierung abhängiger BeschleunigungenEinbettungstechnikenVerbundene FormulierungOffenkettige SystemeGeschlossenkettige SystemeVIRTUELLE ARBEIT UND LAGRANGE-DYNAMIKVirtuelle VerrückungenKinematische NebenbedingungenVirtuelle ArbeitBeispiele von KraftelementenArbeitsfreie NebenbedingungenPrinzip der virtuellen Arbeit in der StatikPrinzip der virtuellen Arbeit in der DynamikLagrange-GleichungGibbs-Appel-GleichungHamiltonsche FormulierungBeziehung zwischen virtueller Arbeit und Gauss-EliminiationDYNAMIK UNTER NEBENBEDINGUNGENVerallgemeinerte TrägheitMassenmatrix und ZentrifugalkräfteBewegungsgleichungenSysteme starrer KörperEliminierung der KraftnebenbedingungenLagrange-MultiplikatorenBewegungsgleichungen unter NebenbedingungenGelenkkräfteEliminierung der Lagrange-MultiplikatorenZustandsraumdarstellungNumerische IntegrationAlgorithmus und Implementierung mit dünn besetzten MatrizenDifferential- und algebraische GleichungenInverse DynamikStatische AnalyseRAUMDYNAMIKVerallgemeinerte

Ahmed A. Shabana ist Professor an der Universität Illinois in Chicago, USA. Er ist international bekannt durch seine Arbeiten auf dem Gebiet der Dynamik von Mehrkörpersystemen. Für seine hervorragende universitäre Lehre ist er mehrfach ausgezeichnet worden, unter anderem mit dem Lehrpreis der Universität Illinois.