Aufbau und Validierung eines elastischen Manipulatormodells
Elastizität, klassischerweise ein unerwünschter Aspekt, den es in der Robotik zu unterdrücken gilt, wird zunehmend als sehr vorteilhaft angesehen und ist aktuell ein intensiv erforschtes Gebiet. Ziel dieser Bachelorarbeit war es, eine Bibliothek von...
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Klappentext zu „Aufbau und Validierung eines elastischen Manipulatormodells “
Elastizität, klassischerweise ein unerwünschter Aspekt, den es in der Robotik zu unterdrücken gilt, wird zunehmend als sehr vorteilhaft angesehen und ist aktuell ein intensiv erforschtes Gebiet. Ziel dieser Bachelorarbeit war es, eine Bibliothek von modularen, leicht anpassbaren und wiederverwendbaren Bausteinen - SimMechanics Blöcken - zur Verfügung zu stellen, die eine schnelle und einfache Modellierung eines elastischen Manipulators ermöglicht. Ein solches aus Bausteinen der Bibliothek bestehendes Simulationsmodell sollte sich darüberhinaus für anschliessende Untersuchungen (Optimierungsaufgaben, Regelung) eignen. Als besonders wichtig galt die ausreichend genaue und möglichst realitätsnahe Modellierung der elastischen Aspekte des zu modellierenden Prototyps. Als Validierung der Richtigkeit und Eignung zur Optimierung eines mit Hilfe dieser Bibliothek erstellten Simulationsmodells wurden anhand verschiedener Manipulatorenmodelle Verhalten und Ergebnisse bewertet, nachvollzogen und, wenn möglich, analytisch nachgeprüft.
Autoren-Porträt von Anthony Anjorin
Anjorin, AnthonyAnthony Anjorin, (Deutscher/Nigerianer, geboren 1984) hat 2007 seinen BSc in Computational Engineering an der TU-Darmstadt abgeschlossen. Nach einer einjährigen Pause, um Berufserfahrung als Softwarearchitekt zu sammeln, hat er seit Frühjahr 2008 mit seinem MSc ebenfalls in C.E. an der TU-Darmstadt angefangen.
Bibliographische Angaben
- Autor: Anthony Anjorin
- 2008, 80 Seiten, Masse: 15 x 22 cm, Kartoniert (TB), Deutsch
- Verlag: VDM Verlag Dr. Müller e.K.
- ISBN-10: 3639050118
- ISBN-13: 9783639050110
- Erscheinungsdatum: 23.10.2013
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